产品概述
桌面型协作机器人 CR-3 是一款专为轻量级精密作业场景设计的小型六轴协作机器人，最大负载3kg，工作半径620mm，本体重量仅15.5kg。CR-3 采用无外罩一体化关节模组设计，可直接部署于标准工作台面，无需安全围栏即可与操作人员近距离协同作业。产品广泛应用于3C电子组装、实验室自动化、教育科研、轻工品检测与小型零件分拣等场景，是中小企业柔性化产线升级的理想选择。
核心性能参数
CR-3 拥有六个自由度，各关节均集成力矩传感器，实现全轴碰撞检测与力控功能。重复定位精度±0.02mm，末端最大线速度1.5m/s，额定负载3kg，最大臂展620mm。J1-J6轴运动范围均为±360°，关节最大转速180°/s。本体重量15.5kg，底座安装直径98mm，供电电压24VDC，额定功率约200W。工作环境温度0-45℃，防护等级IP54。通讯接口包括TCP/IP、Modbus-TCP、IO端口等。
核心技术优势
CR-3 的每个关节均采用一体化驱动模组（Integrated Joint Module），将无框力矩电机、谐波减速器、双编码器、力矩传感器和制动器高度集成于紧凑空间内。关节力矩传感器分辨率达0.1N·m，可精确感知外部接触力，实现拖动示教与碰撞回退功能。控制系统基于实时Linux内核，控制周期1ms，支持笛卡尔空间力位混合控制、恒力打磨、柔顺装配等高级功能。动力学前馈算法有效补偿重力与摩擦力，确保低速运动平滑无抖动。
功能特点
CR-3 支持图形化拖拽编程界面，无需专业编程知识即可在平板电脑上完成任务配置。内置Script脚本语言，兼容ROS接口，满足科研用户深度开发需求。末端工具快换接口支持电动夹爪、吸盘、螺丝枪等多种末端执行器即插即用。安全系统符合ISO 10218-1及ISO/TS 15066标准，具备17项安全功能参数可配置，包括安全限速、安全区域、安全力阈值等。支持多台机器人协同作业，通过统一控制平台管理最多4台CR系列机器人。
典型应用场景
在3C电子行业，CR-3用于手机屏幕贴合、PCB板检测取放及小型连接器插装，单工位节拍可达2.5s。在科研实验室中承担样品移液、试管分拣、微量注射等精密操作，配合视觉系统实现自动化实验流程。在教育领域作为机器人实训平台，支持Python/C++/ROS多语言教学。在轻工品质检场景中，配合2D相机完成外观缺陷检测与分拣，日均检测量可达12000件以上。CR-3 全球累计出货超过8000台，覆盖30余个国家和地区。
