产品概述
商用坐标码垛机器人 PR-800 是面向中高速码垛场景研发的四轴坐标式码垛专用机器人，最大负载80kg，工作范围覆盖1600mm×1200mm码垛区域。PR-800 采用龙门式直角坐标结构与旋转腕组合设计，在高速码垛的同时保持结构简洁、维护便利、编程直观。产品主要应用于食品饮料、日化、建材、化工等行业的纸箱、袋装、瓶装产品自动码垛与拆垛作业，是中小型产线码垛自动化的高性价比解决方案。
核心性能参数
PR-800 采用X-Y-Z三轴直线运动加R轴旋转的四自由度结构。X轴行程1600mm，Y轴行程1200mm，Z轴行程1000mm，R轴旋转范围±180°。各直线轴采用精密滚珠丝杠驱动，X/Y轴最大速度2000mm/s，Z轴最大速度1500mm/s。重复定位精度X/Y轴±0.1mm，Z轴±0.05mm。额定负载80kg（含夹具自重），最大码垛高度1800mm，码垛速度可达每小时800箱（标准纸箱600×400×300mm）。整机功率约4kW，电源380VAC三相，防护等级IP54。
核心技术优势
PR-800 的直角坐标结构使其运动学解算简单直观，轨迹规划精确可预测，避免了多关节机器人的奇异位形问题。X/Y轴采用高精度直线导轨与齿条齿轮驱动方案（可选丝杠），兼顾高速响应与长行程需求。Z轴配备气动平衡缸，有效补偿负载重力，降低伺服电机功率需求30%以上。R轴采用中空旋转平台设计，允许气管与电缆从内部穿过，避免外部走线缠绕。控制系统采用国产高性能PLC+伺服架构，4轴联动插补周期2ms，支持提前加减速与连续轨迹过渡，确保高节拍运行的平滑性。
功能特点
PR-800 配备专用码垛编程软件，通过图形化界面输入纸箱尺寸、托盘规格和码垛层数即可自动生成码垛程序，编程时间低于10分钟。内置20种标准码垛花型模板（五花型、砌墙型、旋转联锁型等），支持自定义花型设计。码垛数据可U盘导入导出，方便多线复制部署。夹具接口提供气动、电动双控制方式，适配吸盘式、夹板式、叉取式等多种末端工装。具备自动托盘检测功能，配合光电传感器实现托盘有无判断与高度跟踪。支持与产线输送机、缠绕机、贴标机的信号联锁，实现全线无人化运行。
典型应用场景
在食品行业面粉包装线上，PR-800 完成25kg袋装面粉的自动码垛，单线节拍可达每小时750袋，码垛高度5层共1500mm。在饮料行业用于矿泉水纸箱整层码垛，配合层板放置机实现整托码垛后直接入库。在日化行业完成洗衣液瓶装纸箱的混合规格码垛，通过视觉识别纸箱尺寸自动切换码垛花型。在建材行业承担瓷砖纸箱的重载码垛任务，单箱重量可达40kg，码垛稳定无倾斜。PR-800 凭借高性价比定位已在国内中小企业市场获得广泛认可，累计交付超过3500台。
